桁架机械手的自动上下料过程

桁架机械手的特色有许多，特别是其本身的自动操控、可重复编程、高牢靠性、高速度、高精度等特色最为超卓。数控机床桁架式机械手是工业运用中，可以完结自动操控的、可重复编程、多功用、多自由度、运动自由度间成空间直角联系的自动化设备。那么桁架机械手的自动上下料过程是怎样的呢？下面一同了解下吧！

1、工件运送

选用水平运送、歪斜运送、进步运送等方法。水平运送可运送不同的物品，并且可以采用不同运送速度，以及不同运送方法；歪斜运送可调理歪斜视点，经过运用带有花纹的传输带或水平挡板，进步传输带对工件的稳定性，避免工件出现滑散、甩脱等现象，并且确保准确的运转轨迹；进步运送占据空间小，对小型圆柱类零件有较好的效果。

在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，修改的PLC程序除操控工件的转向定位，还应考虑到定位的牢靠性。在一次定位不准时，可以从头转向定位一到两次，以确保循环中不会因工件运送定位偶尔出错而中止。

2、机械手取料

当工件运送到位，桁架机械手负责将运送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，最后再放回开端的上料方位。其动作有：爪开合、升降运动、左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，有必要确保手爪和工件之间的方位和视点联系。首要调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小视点差错；随后平移手爪或料台，调整方位差错。

3、卡盘上下料

关于桁架机械手的卡盘上下料，它是整个自动上下料组织的中心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅佐功用合作作业，要求同步协调、保险牢靠。上、下料道和储料设备与作业主机的相对方位，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的方位和姿态，这直接影响到手臂的坐标方法。